GR6309

 。APM 2.5 2.6 2.8光流傳感器 Optical Flow v10 無GPS定點

為了提高不能用GPS的環境的位置保持的精度，APM:Copter現在支持基於鼠標傳感器的光流傳感器 Optical Flow V1.0
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已知問題
　■ 傳感器只能在光線好的環境下工作
　■ 因為使用定焦鏡頭，所以不能對近於30厘米的物體對焦。
　■ 旋轉傳感器將使傳感器混亂

連接傳感器至 APM2.5 / APM2.5.2 / APM2.6 / APM2.8 均可使用
如下圖所示，連接 VCC， GND， MISO， MOSI， SCLK 和 NCS 引腳
默認的安裝方式是鏡頭朝下，引腳朝前 。
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斷開板子背面 的 MISOLVL 跳線，重新焊接使 MISO 引腳工作在 3.3v。 這非常重要，確保光流傳感器不會干擾 MPU6000。

測試傳感器
　● 上傳測試sketch到APM：
　　　如果使用的是APM2，你可以在下載區下載hex文件，然後使用Mission Planner的初始設置 >。 Install Firmware >。 Load custom firmware的鏈接，上傳到你的APM2
　　　如果你使用的是APM1，你需要打開Arduino IDE 加載AP_OpticalFlow_test.pde，編譯並上傳到你的APM1
　● 用串口監視器或 AP Mission Planner終端連接 APM
　● 輸入 &。apos。c&。apos。，確保傳感器響應APM
　● 輸入 &。apos。m&。apos。，把攝像頭前後啟動，檢查 x，y 值變化。 如果沒有變化，左右旋轉鏡頭調整焦距。
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